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Le village est mentionné dès le xiie siècle, "Malles".
Marles dépendait de l'évêché de Meaux et de la seigneurie de Tournan (actuel Tournan-en-Brie).
Philippe le Hardi l'enleva à Anceau de Garlande et la plaça sous la dépendance de son château de Melun, mais Marles resta lié à la seigneurie de Tournan, qui appartenait elle-même à la seigneurie de Fontenay (actuel Fontenay-Trésigny).
Au xviiie siècle, Marles présente un rempart en forme de quadrilatère dont les angles sont situés aux axes cardinaux, où se trouvent les portes. Ce rempart a été démantelé au xixe siècle, mais le tracé a subsisté à travers les rues (rue de la Brêche-aux-Loups, chemin de la Ferme-du-Moulin, début ouest de la rue du Chemin-Vert) et les limites cadastrales.
Marles devint alors la propriété du comte d'Eu au xviiie siècle, puis celle du duc de Penthièvre jusqu'à la Révolution française.
En 1789, le village faisait partie de l'élection de Rozay et de la généralité de Paris dont il suivait la coutume.
Le diocèse de Meaux avait la collation de l'église paroissiale Saint-Germain-d'Auxerre.
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